空间物体外表某点的三维几许方位与其在图画中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几许模型决议的，这些几许模型便是摄像机参数，为得到这些参数而进行的试验与核算的进程称为摄像机标定。

  在标定进程中一般要运用数学办法对从数字图画中获得的数据来进行处理。经过这一些数学处理，可以获得摄像机的内部和外部参数。

  M1只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内部参数；M2只与摄像机相对于国际坐标系的方位有关，称为摄像机外部参数；X为空间点在国际坐标系下的齐次坐标，M为矩阵，称为透视改换矩阵。

  因为摄像机的光学成像体系与理论模型之间的差异，二维图画存在着不同程度的非线性变形，方针像点与理论成像点比较存在着多种类型的几许畸变.

  偏疼畸变主要是由光学体系光心与几许中心不一致形成的，即各透镜的光轴中心不能严厉共线。

  薄棱镜畸变是因为镜头规划、制作缺点或加工装置差错所形成的，如镜头与摄像机像面有很小的倾角等。

  这类畸变相当于在光学体系中附加了一个薄棱镜，不只会引起径向差错，并且引起切向差错。

  缺乏：标定进程杂乱，需求高精度的已知结构信息。在实践运用中许多情况下没办法运用标定块。

  其间，K为摄像机的内参数矩阵。因为摄像机有5个不知道内参数，所以当所摄获得的图象数目不小于3时，就可以线性仅有求解出K。

  运用实质矩阵和根本矩阵的摄像机标定办法；运用自动体系控制摄像机作特定运动的自标定办法（自动视觉标定办法）。